发那科A20B伺服电机出现SP9002报警时，主轴放大器LED显示02，SP9002报警具体内容为：SSPA:02 EX DEVIATION SPEED 。
发那科A20B伺服电机出现SP9002报警含义：速度偏差太大（放大器报警号：02）
发那科A20B伺服电机出现SP9002报警原因：主轴反馈转速无法追随主轴指令转速。
发那科A20B伺服电机出现SP9002报警排查方法：
1.判断是否负载过大，导致主轴无法追随指令转速。
2.检查主轴电机初始化参数是否异常。
3.排查主轴电机放大器和主轴电机是否异常。
4.修改参数P4082。

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