江苏FANUC发那科机器人维修保养的流程

（1）运行每个机械手的轴到它负载的位置

（2）机器人控制器上的电机模式，选择开关打到电机关（MOTORSOFF）的位置。

（3）检查轴是否在其原来的位置，如果电机关掉后，机械手仍保持其位置，说明刹车良好。

2、注意失去减速运行（250mm/s）功能的危险：不要从电脑或者示教器上，改变齿轮变速比或其它运动参数。这将影响减速运行（250mm/s）功能。

3、在机械手保养工作范围内工作：如果必须在机械手工作范围内工作，需遵守以下几点：

（1）机器人控制器上的模式选择开关必须打到手动位置，以便操作使能设备来断开电脑或遥控操作。

（2）当模式选择开关在《250mm/s位置时候，速度限制在250mm/s。进入工作区，开关一般都打到这个位置。只有对机器人十分了解的人才可以使用全速（100%full speed）。

（3）注意机械手的旋转轴，当心头发或衣服搅到上面。另外注意机械手上其它选择部件或其它设备。

（4）检查每个轴的电机刹车。

4、安全使用机器人示教器：安装在示教盒上的使能设备按钮（Enabling device），当按下一半时，系统变为电机开（MOTORS ON）模式。当松开或全部按下按钮时，系统变为电机关（MOTORS OFF）模式。为了安全使用ABB示教器，必须遵循以下原则：使能设备按钮（Enabling device）不能失去功能，编程或调试的时候，当机器人不需要移动时，立即松开能使设备按钮（Enabling device）。当编程人员进入安全区域后，必须随时将机器人示教盒带在身上，避免其他人移动机器人

注意：错误的操作将会导致密封圈损坏，为避免发生错误，操作人员应考虑以下几点：

1）更换润滑油之前，要将出油口塞子子锐机器人拔掉。

2）使用手动油枪缓慢加入。

3）避免使用工厂提供的压缩空气作为油枪的动力源，如果非要不可，压力必须控制在75Kgf/cm2以内，流量必须控制在15/ss以内。

4）必须使用规定的润滑油，其他润滑油会损坏减速器。

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